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    中小径管道爬行器控制系统设计

    2019-04-09   来源:   点击数:0次 选择视力保护色: 杏仁黄 秋叶褐 胭脂红 芥末绿 天蓝 雪青 灰 银河白(默认色)   合?#39318;?#20307;大小:
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     中国钢管信息港网站获悉:检测管道焊缝的焊接质量,关键在于射线发射机需具有一个相对于管道焊缝的准确位置,以保证射线系统必须保证爬行器在运动过程中,根据检测要求随时都能停止在要求的准确位置。
      
      微生物修复的专一性强,其活性与温度、水分、氧气、pH值等土壤环?#31243;?#20214;紧密相关,因此,很难同时修复多种复?#29616;?#37329;属污染土壤。此外,这种方法应用?#35759;?#22823;,目前尚未获得?#40644;?#24615;进展,且停留在实验室研究阶段。
      
      1.4 各种技术的评价
      
      (1)物理法中的客土法,需要大量干净土壤进行置换,土壤转移量大,成本高。只适合于小面积污染土壤的治理。物理法中的其他方法(电解析法和热解法)目前还停留在实验室研究阶段。
      
      (2)化学法中的原位稳定化方法在国内外的应用比较成熟,工程实施比较容易,成本可以接受。
      
      化学法中的淋洗技术由于淋洗剂的环境友好特性难以满足,尚不能大规模应用于重金属污染土壤的修复。
      
      化学法中的萃取技术可以?#34892;?#22320;将土壤中的重金属萃取、分离,可以应用于工业场地和农田土壤的修复。
      
      (3)生物法中的植物修复技术由于修复时间太长、且不适合于复?#29616;?#37329;属污染的治理,一般很少应用于工业用地和农田土壤的修复。比较适合于重金属矿山土壤的水土保持和生态恢复。
      
      生态法中的微生物修复技术由于微生物的专一性受土壤环境的影响太大,使得该技术的?#23548;?#24212;用还有很大的差距,目前尚停留在实验室研究阶段。
      
      由于爬行器对管道焊缝的检测是采用发射射线检测焊缝缺陷,此过程具有辐射性,对人体有伤害,为此检测过程应设计为全自动的顺序动作。爬行器在运动过程中接到停车信号后,若信号?#20013;?#19968;段时间不变,爬行器发出曝光预警信号(以蜂鸣器的间断响声为标记),一段时间后曝光正式开始(以蜂鸣器的连续响声为标记),曝光结束,蜂鸣器响声中止。此外,曝光电压、曝光时间需预先设定,应设置是否曝光选择开关,并且曝光只能在爬行器处于自动控制状态?#38470;小?/div>
      
      中国钢管信息港网站获悉:考虑爬行器的搬运及工作方便,爬行器应具有手动和自动两种控制形式,手动控制用于爬行器在管道外部的运动控制,自动控制用于爬行器在管道内部的运动控制。手动控制应能通过面板旋钮控制爬行器的前进、后退、停止动作,自动控制应能通过遥控装置控制爬行器在管道内部的运动。为了提高爬行器的移动速度及停机位置的准确性,爬行器的自动运动应包括正向起动一加速一?#20154;?#19968;减速一停车过程及反向起动一加速一?#20154;?#19968;减速一停车过程。
      
      3控制方案爬行器控制程序图如所示。在自动控制状态下,爬行器的工作状态由管道外部手提式Y源控制器决定。在管道焊缝检测?#20445;?#20808;将调好适当曝光参数的管道爬行器送入将要检测的管道,在要检测管道焊缝的位置,将胶片围好焊缝(从管道外边360包围一周),然后用管道外部的手提式Y源控制器控制爬行器的运动。对于钢管360环状焊缝,爬行器可以一次检测完毕,并可连续进行下一道焊缝的检测。
      
      在操作?#20445;?#22914;需爬行器前进,提起Y源至爬行器传感器后方,沿着管道轴线方向,由后向前(定义管头方向为前)扫一下,爬行器就可以自动前进;如希望在预定的停车地点(如某道焊缝),只需把Y源放到管道上方,当爬行器来到此处?#20445;?#23601;会自动停止;如需爬行之间Ac第三部分为1电源lectronicPubli管道爬行器控制程序流程图向,由前向后扫一下,爬行器就可以自动后退;如检测完毕,需?#39034;?#29228;行器,只需当爬行器运行到管口?#20445;?#25512;一下触头,爬行器立即停住;当爬行器前进(或后退)到某道焊缝停下来,可以约定,如果本次不想曝光,那就要由停车开始,一段时间内把Y源移走,否则就开?#35745;?#20809;预警,在这其间Y源放在地面?#24076;?#24037;作人员迅速离开,超过预警时间则开始环形曝光,预警期间拌有蜂鸣器间断响声,曝光过程中有连续蜂鸣器响声,曝光时间到达预置时间后,曝光结束,蜂鸣器响声中止。
      
      4爬行器结构形式根据铺设石油、天?#40644;?#31649;道大都在野外,环?#31243;?#20214;复杂,温差变化大,风沙大及旅途中振动大等特点,爬行器的整体结构设计成类似列车式结构,分成四大部分,如所示。第一部分为管头及传感器部分:包括射线发射机及2个传感器(接收管外透入的Y射线,供单片机检测)。第二部分为动力部分:包括驱动电机、弧面蜗杆副、差速器、驱动?#20540;齲?#20854;中主动轮在驱动箱两侧,从动轮在控制箱和电5控制原理及信号输入接口电路机根据爬行器的控制方案、结构尺寸及结构形式的要求,爬行器的控制采用以核辐射传感器一?#20102;?#35745;数器为信息采集、以8031单片机为信息处理和以伺服电机为驱动的控制系统。爬行器的电路框图如所示,其信号输入接口电路如所示。
      
      中国钢管信息港网站获悉:震驱动电路虹吸?#39034;豍LC监控系统(杭州)浙江大学信息与电子工程系(310028)金文光徐?#26053;?#24212;用,提出了一种反冲洗过程监测和反冲洗时间确定的新方法。?#23548;?#34920;明,它能?#34892;?#22320;提高系统监控的可靠性,节约反冲洗清水降低制水成本提高经济效益。:虹吸?#39034;兀琍LC,监控?#39034;?#26159;水厂制水工艺流程中不可缺少的必备?#26041;冢?#23427;上接澄清池,?#38109;?#28165;水池,用于?#39034;?#28548;清池中尚未沉淀的微小悬浮物,开始时滤料快速过滤,但随着滤料吸附污泥等杂物的增多,使其过滤作用显著?#38470;擔?#36825;时需对滤料进行清洗。目前,?#39034;?#26377;多?#20013;?#24335;,其中虹吸?#39034;?#21033;用虹吸原理,使清水池的水倒流而对滤料进行自动清洗。它具有工艺简单、制造费用低等特点,在江浙一带中小型水厂中?#36824;?#27867;采用。
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